BRAZO ROBOTICO FINAL
https://docs.google.com/viewer?a=v&pid=explorer&chrome=true&srcid=0B1D6inBX4Iy4ZDc1MTkyNjUtYzJjNC00YWVlLWI0N2UtNDgwZjEwYTUyMDgy&hl=en
miércoles, 24 de noviembre de 2010
viernes, 29 de octubre de 2010
martes, 26 de octubre de 2010
domingo, 26 de septiembre de 2010
video tarjeta programacion de picaxe 18x
http://www.youtube.com/watch?v=IP5W1O1JHHE
A) vista preelininar de la tarjeta
B) moc´s y relevadores (control de la salidas a motores)
C) tarjeta vista inferior (pistas de tajeta)
En el video se puede observar la terjeta con todas sus entradas y salidas ademas del reset y los interruptores para las entradas digitales y/o analogicas, el fusible del tranformador y el cable de alimentación del 120 volts.
domingo, 19 de septiembre de 2010
ENSAYO HISTRORIA DE LA ROBOTICA
INTRODUCCION
Desde el principio de los tiempos el hombre ha buscado la forma de crear sistemas, maquinas a su semejanza.
En un principio el robot no era tan popular como en la actualidad si no que fue incrementada gracias a las historias de la literatura y del cine en la ciencia ficción, de hecho estos robots del cine y la literatura no tienen ningún parecido con el robot industrial.
Basta darse cuenta de esta realidad cuando vemos un reporte en la televisión o un artículo en alguna revista de aquel brazo mecánico que sujeta carrocerías y/o mueve materiales pesados con una gran velocidad y precisión y por fin dejar de lado el robot mito que nos muestran las películas de ciencia ficción.
ANTECEDENTES HISTORICOS
Como se dijo anteriormente el hombre siempre ha buscado la forma de crear maquinas que sean capaces de imitar los movimientos de los seres vivos.
Fueron los griegos quienes tenían una palabra para estas maquinas autómatas de la cual se deriva la actual autómata (maquina que imita la forma y movimientos de un ser vivo).
Los primeros autómatas se movían atreves de poleas, palancas y dispositivos hidráulicos (maquinas de Herón de Alejandrina año 85 D.C)
Con el tiempo los autómatas pasaron de ser instrumentos de diversión a maquinas con fines prácticos, pero fue hasta finales del siglo XVIII y principios del XIX que se desarrollaron invenciones mecánicas especialmente destinadas a la industria textil y en 1801 el telar de Jacquard utilizo una cinta de papel perforada con un programa de acciones que la maquia seguir naciendo así los dispositivos automáticos en la producción surgiendo también la automatización industrial.
Cuando el escritor Checo Karel Capek (1890-1938) estreno su obra en el teatro nacional de Praga (Rossum´s Universal Robot “R.U.R”) en el año de 1921 fue la primera vez que se uso la palabra robot, y su origen es la palabra robota cuyo significado se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Los R.U.R eran maquinas androides fabricadas a partir de la formula de un brillante científico de nombre Rossum.
Después de que la palabra robot gano fama con las novelas literarias y las películas el escritor americano de origen ruso Isaac Asimov (1920-1992) considerado el máximo impulsor de la palabra robot publico en 1945 en la revista Galaxy Science Ficción una historia en la que enuncio por primera vez sus “tres leyes de la robótica”
1.- Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño.
2.- Un robot ha de obedecer las órdenes de un ser humano, excepto si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley.
En 1985 Asimov publico una cuarta ley, nombrada como ley cero: un robot no puede lastimar a la humanidad o por falta de inacción permitir que la humanidad sufra daño. También es a Asimov a quien se le atribuye el término robótica y es gracias a él y su obra literaria que la robótica sea tan popular.
ORIGEN Y DESARROLLO DE LA ROBÓTICA
Con el fin de manipular elementos radioactivos en 1948 R.C. Goertz crea el primer telemanipulador que consistía en un dispositivo maestro – esclavo, el manipulador maestro ubicado en una zona segura era operado directamente con la persona, mientras que el esclavo ubicado en contacto con los elementos radioactivos y unido mecánicamente al maestro, copiaba los movimientos de este, la persona encargada de este procedimiento además de poder ver el resultado de sus acciones atreves de un cristal, también podía sentir la fuerza que ejercía.
Años más tarde (1954) Goertz sustituyo la transmisión mecánica con la electrónica y el sevocontrol creando el primer telemanipulador con servocontrol bilateral.
Otro ingeniero destacado fue Ralph Mosher quien creó en 1958 al Handy-man que consistía en 2 brazos mecánicos teleoperados mediante un maestro del tipo exoesqueleto para la industria nuclear. En los años 60´s la industria submarina se intereso en estos telemanipuladores y a ella se le sumo la industria espacial en los años 70´s, desde ese entonces hasta la actualidad ha ganado terreno dentro de un mercado selecto (nuclear, militar, espacial, etc.)
Tras años de investigación e innovación en la robótica industrial ha permitido que los robot ganen terreno en casi todas aéreas productivas, en péquelas o grandes empresas los robotas han sustituido al hombre en las tareas repetitivas y peligrosas.
DEFINICION Y CLSIFICACION DEL ROBOT
Gracias a que la robótica ha ganado terreno en casi todas las áreas de la industria ha tenido una ampliación fuera de ella por lo que se han creado otras ramas como robot industrial o robot de producción o de servicios.
Robot industrial: aun en la actualidad no existe una definición clara de lo que es un robot industrial.
La Asociación de Industrias Robóticas RIA la define como: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tairas diversas.
Clasificación del robot industrial
La IRF distingue 4 tipos de robots:
· Secuencial
· De trayectoria controlable
· Adaptativo
· Telemanipulado
Robots de servicio y teleoperados
Este tipo de robot se puede definir como:
“Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados de uno o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio”
Algunos de ellos son:
- TELEMANIPULADOR
- MANIPULADOR SECUENCIAL
- ROBOT SERVOCONTROLADO ESTACIONARIO
- ROBOT SENSORIZADO ESTACIONARIO
- ROBOT DE ACTUACION CON EXTREMIDADES
Mientras que los robots tele operados son definidos por la NASA (1978) como:
“Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador de manera directa o a través de un ordenador”
- FUNCIONOIDES
- HUMANOIDES
- ISECTOIDES
- ROBOTS DMESTICOS
- ROBOTS SUBMARINOS
Fuente: pdf. fundamentos de robotica
I. asimov, K.A. Frenkel, Robots. Maquinas a imagen y semejanza del hombre, plaza y Janés, 1985
K.Capek, R.U.R. Rossum´s Universal Robots, F.R. borovy, Praga, 1935(Edicion en checo)
martes, 24 de agosto de 2010
FILTROS FIFO Y LIFO
Los filtros se emplean en el procesamiento de señales para eliminar las partes no deseadas de la misma (ruido) o permitir el paso de cierto rango de frecuencia deseado.
FIFO Y LIFO son filtros digitales, generalmente conocidos como memorias seriales hechas con registros de desplazamiento.
LIFO (Last Input First Output) ultimo en entrar primero en salir, son memorias de pila
Ejemplo: Memoria lifo escritura y lectura.
Estas memorias especiales se crearon para librar a la CPU de gran parte de la labor de supervisión y control al realizar algunas operaciones del tipo de manipulación de datos memorizándolos y extrayéndolos a una secuencia establecida.
Entonces aparecieron las memorias LIFO y FIFO, se asocian a la gastronomía, en un restaurante el último plato que se coloca en una pila es el primero en salir, se utiliza un clock (reloj), para ir entregando las diversas palabras (flip flop).
Las memorias LIFO, no tienen porque ser memorias especiales ajenas a la memoria central del sistema, algunos micro procesadores (μP), suelen incorporar un registro denominado Stock Pointer (puntero de pila), que facilita al μP la posibilidad de construir pila (stock) sobre una zona de memoria RAM, el direccionamiento de la pila lo lleva a cabo el registro Stock Pointer actuando sobre la zona de memoria RAM destinada a tal efecto
Forma de trabajar con el Stock.
Cuando se escribe se cuenta en un sentido y cuando se lee se cuenta en el inverso por lo tanto se lee la ultima palabra escrita.
FIFO (First Input First Output) primero en entrar primero en salir, se asemeja a una cola de espera.
No son de acceso aleatorio, es escasa su incidencia en sistemas de microordenadores.
"Memorias series", creadoras de LIFO y FIFO.
Como vimos las memorias vistas no son de acceso aleatorio
Memoria LIFO
Referencias:
http://www.ing.unrc.edu.ar/materias/sistemas_digitales/archivos/memorias_de_datos.pdf
FIFO Y LIFO son filtros digitales, generalmente conocidos como memorias seriales hechas con registros de desplazamiento.
LIFO (Last Input First Output) ultimo en entrar primero en salir, son memorias de pila
Ejemplo: Memoria lifo escritura y lectura.
Entonces aparecieron las memorias LIFO y FIFO, se asocian a la gastronomía, en un restaurante el último plato que se coloca en una pila es el primero en salir, se utiliza un clock (reloj), para ir entregando las diversas palabras (flip flop).
Las memorias LIFO, no tienen porque ser memorias especiales ajenas a la memoria central del sistema, algunos micro procesadores (μP), suelen incorporar un registro denominado Stock Pointer (puntero de pila), que facilita al μP la posibilidad de construir pila (stock) sobre una zona de memoria RAM, el direccionamiento de la pila lo lleva a cabo el registro Stock Pointer actuando sobre la zona de memoria RAM destinada a tal efecto
Forma de trabajar con el Stock.
No son de acceso aleatorio, es escasa su incidencia en sistemas de microordenadores.
"Memorias series", creadoras de LIFO y FIFO.
Como vimos las memorias vistas no son de acceso aleatorio
Memoria LIFO
Referencias:
http://www.ing.unrc.edu.ar/materias/sistemas_digitales/archivos/memorias_de_datos.pdf
METODOS Y HERRAMIENTAS PARA LA LINEALIZACION DE SENSORES
Sensores
Un sensor o captador, es un dispositivo creado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Se fabrican de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varían su magnitud en función de alguna variable), y la utilización de componentes activos.
Tipos:
Entre los diferentes tipos de sensores existen muchos y se clasifican de diversa forma, algunos de ellos es la siguiente:
Setectores ultrasónicos, interruptores básicos, interruptores de fin de carrera, interruptores manuales, encapsulados, para fibra óptica, infrarrojos, de automoción, de caudal de aire, de corriente, de efecto hall, de humedad, de posición de estado solido, presión y fuerza, temperatura, turbidez, magneticos, presión.
LINEALIZACION
Linealización significa cambiar una función no lineal por otra función lineal, ejemplo (Linealización logarítmica):
La función exponencial "y = A^x" si aplicamos logaritmos "lg y = x lg A" y esto es una función lineal.
HERRAMIENTAS
Actualmente podemos contar con LabView y Maple 14.
METODOS
Dentro de los métodos existen:
• Método de mínimos cuadrados
• Por reducción de distorsión (feedware, feedback y pre distorsión)
• Evitando la distorsión (LINC, CALLUM y EER)
LINC. - Linear Amplication Using Non-Linear Components.
CALLUM.- Combined Analogue- Loked Loop Universal Modulator.
EER .- Evelope Elimination and Restoration
referencias:
http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/sens_transduct/que_es.htm
http://redalyc.uaemex.mx/pdf/707/70712206.pdf
Un sensor o captador, es un dispositivo creado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Se fabrican de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varían su magnitud en función de alguna variable), y la utilización de componentes activos.
Tipos:
Entre los diferentes tipos de sensores existen muchos y se clasifican de diversa forma, algunos de ellos es la siguiente:
Setectores ultrasónicos, interruptores básicos, interruptores de fin de carrera, interruptores manuales, encapsulados, para fibra óptica, infrarrojos, de automoción, de caudal de aire, de corriente, de efecto hall, de humedad, de posición de estado solido, presión y fuerza, temperatura, turbidez, magneticos, presión.
LINEALIZACION
Linealización significa cambiar una función no lineal por otra función lineal, ejemplo (Linealización logarítmica):
La función exponencial "y = A^x" si aplicamos logaritmos "lg y = x lg A" y esto es una función lineal.
HERRAMIENTAS
Actualmente podemos contar con LabView y Maple 14.
METODOS
Dentro de los métodos existen:
• Método de mínimos cuadrados
• Por reducción de distorsión (feedware, feedback y pre distorsión)
• Evitando la distorsión (LINC, CALLUM y EER)
LINC. - Linear Amplication Using Non-Linear Components.
CALLUM.- Combined Analogue- Loked Loop Universal Modulator.
EER .- Evelope Elimination and Restoration
referencias:
http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/sens_transduct/que_es.htm
http://redalyc.uaemex.mx/pdf/707/70712206.pdf
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